Halcon标定（以40*40标定板为例）
40×40mm规格如下：
7*7阵列
外边框长度： 40mm*40mm
内边框长度： 37.5mm*37.5mm 外边框长度-黑色圆点直径（黑色边框线为一个圆点半径1.25）
黑色圆点直径： 2.5mm
圆点中心间距： 5mm
厚度： 3mm
1、生成标定板描述文件（.descr），.ps文件为标定板图形文件，可以用photoshop(PS)打开，标定过程只用到了描述文件。
gen_caltab(::XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile :) 算子来制作一个标定板
XNum 每行黑色标志圆点的数量。
YNum 每列黑色标志圆点的数量。
MarkDist 两个就近黑色圆点中心之间的距离。单位是meter
DiameterRatio 黑色圆点直径与两圆点中心距离的比值。
CalTabDescrFile 标定板描述文件的文件路径（.descr）。这两个文件路径是用来存放文件的
CalTabPSFile 标定板图像文件的文件路径（.ps）
依照函数说明和我的参数，我的生成代码如下：
gen_caltab (7, 7, 0.005, 0.5, 'D:/caltab.descr', 'D:/caltab.ps')
2、打开halcon软件，使用助手里的Calibration工具
加载采集的标定板图，采图参考博客结尾的第一个链接。
保存后得到两个文件：cal摄像机参数文件、dat摄像机位姿文件。
下面，导出在程序中使用的代码。
标定好以后，测试可以参考halcon自带的案例 camera_calibration_multi_image.hdev
【参考博客】一定要看哟！